Adaptiver 2-Finger-Robotergreifer Modell 200
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| Produktfamilien-Verschlagwortung |
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 Handhabungstechnik Greifer und Ausgleichselemente Greifer Zweifinger-Greifer |
| Funktionsprinzip |
| Neben der Anzahl der Finger ist die Anpassungsfähigkeit der Wirkelemente an unterschiedliche Werkstückgeometrien für das adaptive Greifen entscheidend. Um das Werkstück zu umschließen, müssen alle Gelenke eines Fingers geschlossen werden. Sobald das erste Fingergelenk auf einen Widerstand trifft, wird es über eine Tellerfeder vom Antrieb entkoppelt. Die anderen Gelenke fahren weiter, bis sie am Greifobjekt angelangt sind. Beim Greifen durch Haftschluss hingegen wird die Bewegung gestoppt, sobald Kontakt zum Werkstück besteht. Die Überwachung erfolgt mit Drehmoment-Berechnungen über den Motorstrom. |